La nascita della pedagogia terapeutica e della terapia sociale di stampo antroposofico rimonta agli anni venti del secolo scorso, quando dei giovani chiesero sostegno a Rudolf Steiner nell'organizzazione di un'istituto per bambini e giovani disabili. Così nacque l'Istituto educativo per bambini con bisogni speciali Lauenstein, a Jena. Steiner visitò la sede appena fondata e consigliò il collegio riguardo a diverse questioni terapeutiche. Egli stesso si era dedicato, da giovane, al sostegno di un bimbo idrocefalo ed era cresciuto con un fratello disabile.
Ai problemi dello sviluppo infantile aveva dedicato la sua attenzione anche nella prima scuola Waldorf, a Stoccarda, dove era stata organizzata una classe di sostegno per accompagnare i bambini che avevano difficoltà a seguire le lezioni.

L'istituto clinico-terapeutico ad Arlesheim, la clinica fondata dalla Dottoressa Ita Wegman, oltre ai normali pazienti accoglieva anche bambini con handicap. La cura e il sostegno di questi bambini diventò poi l'impegno principale del Sonnenhof di Arlesheim.

Nei primi anni furono presto fondati numerosi istituti di pedagogia terapeutica, in Germania, Svizzera, Inghilterra, Finlandia e Olanda. Tale sviluppo nascente fu tuttavia ostacolato e minacciato dal Terzo Reich. I passi più grandi furono fatti solo dopo il secondo conflitto mondiale. Negli anni cinquanta furono fondati i primi istituti per adulti con handicap. Tale indirizzo lavorativo sviluppò una collaborazione internazionale attraverso convegni, gruppi di lavoro e vari organi di coordinamento. Il principale di questi è stato, a partire dal 1979 l'Anthroposophic Council for Inclusive Social Development, incluso nella Sezione di Medicina del Goetheanum. Nell'ottobre 2024 viene fondata nel Goetheanum una una dodicesima sezione, 'per lo sviluppo sociale inclusivo' (Section for Inclusive Social Development), riconoscendo l'importanza del settore e del quadro professionale in esso attivo.

All'inizio degli anni sessanta, si contavano nel mondo, divisi in 12 paesi, 111 istituti per uomini in situazione di handicap. Durante gli anni sessanta e settanta vennero fatti ulteriori passi in avanti sia nelle dimensioni del settore che nell'inquadramento giuridico e sociopolitico della pedagogia terapeutica e sociale. In quegli anni sono nati in molti paesi istituti di formazione e associazioni di categoria.

Il settore si allargò ulteriormente con la caduta della cortina di ferro. Da allora, in quasi tutti i paesi già facenti parte del blocco orientale sono stati fondati istituti di pedagogia terapeutica.